数据集构建

[Hriver-J]

作者您好，我想要增添一部分数据集分别用于训练和测试，想请问你们是如何构建训练数据集的？
更具体一些，在有RGB与RGB-D图像后我该怎样生成grasp_label、collision_label路径以及其他数据集必须的内容？

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根据对graspNet-1billion论文的阅读，我目前的认知是这样的：

1. 对物体进行3d建模，并生成点云。这一步可以通过3d建模软件生成.obj系列的文件后，使用pcl库来生成点云。
2. 进行相机、物体标定，将物体位姿统一到相机坐标系下。
3. 基于机械臂夹爪的建模（获取夹爪间距、深度），遍历物体的点云来生成抓取位姿，同时进行力封闭分析。
4. 剔除存在碰撞的抓取。

我对“生成抓取位姿“和“力封闭分析”的实现有些困惑：

1. “生成抓取位姿”，搜索3d点云中是否有多个点落在同一个球面上，倘若是，则说明夹爪有可行的接触。我不明白该如何将这些同球面点和夹爪位姿对应起来？
2. “力封闭分析”获取抓取评分（摩擦因数）的逻辑该如何实现？我无法将3d点云和力学分析联系起来，不知道您是否有相关的代码实现或者相关的书籍/paper/开源代码分享？