- Controller hardware
KakaoTalk_20250103_145459350.mp4
- 아래 프로토콜이 적용된 코드가 있으며, 바로 동작 및 C# DLL 형태로 사용가능
- Interface : RS-232
- Baud rate : 115200 bps
| 명령어 | 형식 | 설명 | 응답 |
|---|---|---|---|
| CMV | CMV<motor_num>,<absolute_position>[CR] |
모터를 지정된 절대 위치로 이동 | - OK,<command>: 성공- ERR,01: 잘못된 형식- ERR,02: 잘못된 모터 번호 |
| SVL | SVL<motor_num>,<speed>[CR] |
모터 속도를 설정 | - OK,<command>: 성공- ERR,01: 잘못된 형식- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| GPS | GPS<motor_num>[CR] |
모터의 현재 위치를 조회 | - POS,<motor_num>,<current_position>: 현재 위치 반환- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| GIM | GIM<motor_num>[CR] |
모터가 이동 중인지 조회 | - GIM,<motor_num>,<is_running>: 이동 상태 반환 (1: 이동 중, 0: 정지)- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| GLM | GLM<motor_num>[CR] |
모터의 제한값(최소/최대) 조회 | - LMT,<motor_num>,<min_limit>,<max_limit>: 제한값 반환- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| GVL | GVL<motor_num>[CR] |
모터의 현재 속도 조회 | - SPD,<motor_num>,<speed>: 속도 반환- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| CRS | CRS<motor_num>[CR] |
특정 모터를 리셋 | - OK,<command>: 성공- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| CHM | CHM[CR] |
모든 모터를 리셋 | - OK,<command>: 성공 |
| GHS | GHS<motor_num>[CR] |
특정 모터의 홈 상태 조회 | - HMS,<motor_num>,<home_state>: 홈 상태 반환- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| SAC | SAC<motor_num>,<acceleration>[CR] |
모터 가속도 설정 | - OK,<command>: 성공- ERR,01: 잘못된 형식- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| GAC | GAC<motor_num>[CR] |
모터 가속도 조회 | - ACC,<motor_num>,<acceleration>: 가속도 반환- ERR,02: 잘못된 모터 번호- ERR,03: 모터 사용 불가 |
| C!! | C!![CR] |
모든 모터 정지 | - OK,<command>: 성공 |
- D-Sub 9 pin (Standard)
| 핀 번호 | 신호 이름 | 설명 |
|---|---|---|
| 1 | VCC (5V) | 전원 공급 (+5V) |
| 2 | Forward limit | 전진 제한 스위치 (Active Low) |
| 3 | Backward limit | 후진 제한 스위치 (Active Low) |
| 4 | GND (0V) | 접지 |
| 5 | Unused | 사용되지 않음 |
| 6 | Motor A＋ | 스텝 모터 코일 A＋ |
| 7 | Motor A－ | 스텝 모터 코일 A－ |
| 8 | Motor B＋ | 스텝 모터 코일 B＋ |
| 9 | Motor B－ | 스텝 모터 코일 B－ |